最初のクワッドコプター/ドローンの構築が完了したばかりで、離陸しようとすると反転します。
何が問題なのですか？
修正するにはどのようなトラブルシューティング手順を実行する必要がありますか？ ？
さまざまな可能性でこれを引き起こしている可能性のあるいくつかのことがあります。
最初に確認することは、プロペラが正しくオンになっていることです。間違いは簡単で、常にチェックする価値があります。
次にチェックするのは、すべてのモーターが正しく機能していることです。まず、各モーターを手で回転させて、磁石がずれているなど、明らかに問題があるかどうかを確認します。何も問題がない場合は、小道具を取り外し、Betaflightでモーターを個別に回転させてテストします。
次の寄港地はジャイロです。クワッドをBetaflightまたは使用しているファームウェアに接続して移動します。クワッドの仮想表現は、実際の動きと一致しますか？そうでない場合は、それがほぼ確実に原因です。
ここで、プロペラをオフにした状態で[モーター]タブを使用して、モーターが正しい方向と正しい位置で回転し、コンフィギュレーターのグラフィックと一致することを確認します。
これらすべてが失敗した場合、2つのモーターを交換して、クワッドが同じ方向に反転するかどうかを確認します。問題がモーターに続く場合は、モーターに障害があります。問題が同じ場所にとどまる場合は、ESCに障害がある可能性があります。
ESCに障害がなく、モーターにも問題がない場合は、リソースマッピングが正しくない可能性もあります。 Betaflight CLIで、「resource」と入力し、マイクロコントローラーからの正しいピンが正しいモーターに割り当てられていることを確認します。
また、Betaflightでモーターの方向が正しく、モーターが回転していることを確認する必要があります。実生活で期待される方向に。そうでない場合は、BLHeliで修正するか、モーターからESCへの2本のワイヤーを交換することで修正できます。
私の経験では、この問題の原因は（確率の順に）
1つまたは複数のプロペラが間違っていることです。
1つまたは複数のモーターが間違った方向に回転しています。
フライトコントローラーの向きが間違っています（間違った方向に取り付けられています）。 ）
モーターの順序が間違っています（つまり、モーター1〜4の物理的な位置が、フライトコントローラーの予想と一致していません）
解決方法：
問題1。標準の回転クワッド（小道具）では、時計回りに回転すると、左前と右後の小道具が推力を発生するはずです。右前と左後を反時計回りに。小道具が対応する方向に回転したときに下向きの推力を生成することを確認してください。
問題2。標準の回転クワッドでは、個々のモーターを回転させる必要があります（例：Betaflight） configurator）を実行し、正しい方向に回転していることを確認します。方向性については、問題1を参照してください。これを行うには、プロペラを外し、Betaflightに接続してバッテリーを接続します。 Betaflightの[モーター]タブに移動し、警告を読んで、[小道具がオフになっている]スライダーをクリックします。次に、モーター1〜4のスライダーを1つずつ少し上に動かし、手で正しい方向を感じます。モーターの方向が間違っていることに気付いた場合は、モーターがどれであるかをメモしてください（1つ以上ある場合があります）。モーターの方向を変更するには、BLheliSESC用のBLHeliコンフィギュレーターとBLHeli32ESC用のBLheliSuiteを使用します。グーグルはこれを検索して、モーターの方向を逆にする方法の詳細を探します。または、ESC接続で任意の2本のモーターワイヤーを交換して方向を変更することもできます。
この投稿には、非常に詳細な説明と図があります。 Betaflightを使用するときに、モーターが正しい方向に回転するようにするには、どのプロセスを使用する必要がありますか
問題3：フライトコントローラーで特定の方向を指す矢印を探します。クワッドの正面を指している必要があります。そうでない場合、これはおそらくあなたの問題です。この問題は、FCコンフィギュレータ（Betaflightなど）を接続し、セットアップ画面を見て、クワッドを物理的に動かしたときに動くクワッドの3Dモデルを確認することでも確認できます。 3Dモデルの動きが物理的なクワッドの動きと一致しない場合は、位置合わせの問題があります。修正するには、矢印が前方を向くようにFCを物理的に回転させるか、Betaflight構成ページでボードの回転を設定します。
問題4：これかどうかを確認するにはが問題である場合は、問題2のソリューションのモーター回転手順に従ってください。モーターを回転させるときは、モーターの物理的な位置がコンフィギュレーターのモーターマップ画像と一致していることを確認してください。 Betaflightでは、順序は1：右後、2：右前、3です。左奥、4：左前。モーター1のスライダーを動かし、右前のモーターが回転すると、モーターの順序に問題があります。これは、4in1 ESCを使用していて、モーター信号線の2つが交換された場合、またはESCのモーターの順序がBetaflightの期待と一致しない場合に発生する可能性があります。修正する最も簡単な方法は、順序が正しくなるようにモーター信号線を変更することです。