質問:
ベンチのラジオのスロットルを上げると、ドローンのモーターが回転し続け、最大になるのはなぜですか?
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
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ドローンを初めてテストし、リモコンからスロットルを上げて小道具をオフにすると、スロットルを下げてもモーターが回転し続けます。小道具をつけて飛ばそうとすると、クワッドが飛び出しますか?なぜこれが起こるのですか? [モーター]タブからモーターを回転させても問題ないようです。

二 答え:
#1
+14
QuadMcFly
2020-04-15 05:32:15 UTC
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TL; DR;

これは、PIDコントローラーからのIタームワインドアップの結果です。小道具を外すと完全に予想され、正常になります。小道具を付けて飛ぶと問題ありません。 RCマルチローターを初めて使用するほとんどの人が最初のビルドでこの質問をするので、気分が悪くなることはありません!

詳細な回答

この質問に対する詳細な回答は、マルチローターが安定性を維持する方法に関連しています飛行中。マルチローターは、PIDコントローラーと呼ばれる制御システムを使用します。これは、フライトコントローラーに搭載されたセンサーから情報を取得し、コマンドされた入力が感知しているものとどのように異なるかに基づいて、モーターを介して変更を実行するフィードバックループ制御です。詳細については、国立機器研究所のこのホワイトペーパーを確認してください。

この問題を理解するために、調査する必要のあるPIDコントローラーのコンポーネントはI定数であり、よく参照されます。 Ki として。基本的に、これは、検出された値と設定値またはターゲット値の間の積分計算に基づいています。これが意味することは、感知された値と目標値の差が長くなるほど、私は強くなるということです。したがって、時間の経過とともに変化します。モーターがゆっくりとスピンアップするときに見られるのは、フライトコントローラーが感知できるが影響を与えられない変更を実行しようとするにつれて、Ki値がどんどん強くなっていくことです。小道具がないということは、変更を実行する力がないことを意味します。これは、私がワインドアップと呼ぶことがよくあります。

これは、このトピックに関するJoshua Bardwellの優れたビデオです

優れたレスポンス!不思議に思う-この効果はエアモードを無効にすると発音されますか?単にアイドリングしている場合はそうですが、アクティブスロットルの場合かどうかを確認したいと思います。
はい、確かにエアモードは問題を悪化させます。それは、低スロットルでPIDコントローラーにより強い力を与えるからです。スロットルをゼロに落としても、PIDは完全な権限を持っています。 Betaflightでエアモードが有効になっていない場合、スロットルをゼロに下げると、PIDが緩和され、I項が大幅に短縮され、ワインドアップを最小限に抑えることができます。初心者は「エアモード」と聞いてエアモードをオフにするだけなので、必ずしも答えの中で言及したくはありませんが、これは必要な解決策ではありません。
素晴らしい、そして非常に興味深い。ご返信ありがとうございます!
#2
  0
Gary Boulter
2020-04-15 06:16:26 UTC
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スロットルを下げるとモーターが前のアイドル速度に戻らない理由は、エアモードをトリガーしたためです。これは完全に正常です。

技術的には正しいですが、この答えは多少誤解を招く可能性があります。エアモードの唯一の機能は、PIDコントローラーが低スロットルで完全な権限を持つことを可能にすることです。問題は、エアモードの機能ではなく、PIDコントローラーの機能です。実際、エアモードは技術的にはモードではありません。初期のファームウェアにプログラムされた「機能」を無効にして、離陸と着陸または低スロットルのバンプでの飛び散りを防ぐために、PIDコントローラーが低スロットルで完全に有効になるのを防ぎました。初心者向け。そのため、技術的には、Airmodeは機能をオフにし、新しい機能を有効にしません。


このQ&Aは英語から自動的に翻訳されました。オリジナルのコンテンツはstackexchangeで入手できます。これは、配布されているcc by-sa 4.0ライセンスに感謝します。
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